copidar 是一个用于控制 LIDAR 传感器数据流的工具，通常用于自动驾驶、机器人和其他需要精确测距的应用中。在 Ubuntu 系统中使用 copidar 命令行工具，你需要先确保它已经安装在你的系统上。以下是如何在 Ubuntu 中使用 copidar 的基本步骤：

1. 安装依赖： 在使用 copidar 之前，你需要确保你的系统已经安装了必要的依赖库。这可能包括 ROS（如果 copidar 是为 ROS 设计的），以及其他可能需要的库。

2. 安装 copidar： 如果 copidar 不是一个标准的 Ubuntu 软件包，你可能需要从源代码编译它。这通常涉及到下载源代码、安装依赖项、编译和安装。具体的步骤取决于 copidar 的版本和你的系统配置。

3. 配置 copidar： 在使用 copidar 之前，你可能需要根据你的硬件配置和需求对其进行配置。这可能包括设置串口参数、波特率、数据格式等。

4. 运行 copidar： 一旦 copidar 安装并配置好了，你可以使用命令行来启动它。基本的命令格式可能如下：

   copidar [options]
   

   其中 [options] 是你可能需要提供的各种命令行参数，用于控制 copidar 的行为。例如，你可能需要指定串口设备（如 /dev/ttyUSB0）和波特率（如 115200）。

5. 查看数据： copidar 运行后，它会开始发送 LIDAR 数据。你可以使用其他工具或编写脚本来接收和处理这些数据。

6. 调试和故障排除： 如果 copidar 不按预期工作，你可能需要检查日志文件、调整配置参数或更新软件。

请注意，copidar 的具体使用方法可能会根据你的具体需求和安装的版本有所不同。如果你是从特定的软件包或项目中获取的 copidar，建议查阅相关的文档或 README 文件以获取更详细的安装和使用说明。如果你是在 ROS 环境中使用 copidar，那么你可能还需要熟悉 ROS 的基本概念和工具，如 rostopic、rviz 等。